AGV小車驅動方(fāng)式及裝載形式
(1)單(dān)驅動
用於三輪車型(xíng):一個驅動兼轉向輪,兩個固定從動輪(分布在車體軸線的(de)兩邊)。這種車型可以前進、後退、左右轉彎(轉角小於90°)。因三輪結構的抓地性好,對地表麵要求一般,適(shì)用於廣泛的環境和場合(hé)。
(2)差速驅動
常見有三輪(lún)和四輪兩種車型:兩個固定驅(qū)動輪(分布在車體軸線的兩邊),一個(三輪車型)或兩個(四輪車型)從動自由(yóu)輪,轉彎靠兩個驅動輪之間的速度差實現。這種車型可以前進、後退(tuì)、左右轉彎(轉角大於(yú)90°)、原地自旋,轉(zhuǎn)彎的適應性(xìng)比單(dān)驅動強(qiáng)。若是三輪車型(xíng),對地表麵的適用(yòng)性和單驅動類似。若是四輪車型,因容(róng)易造成其(qí)中某一個輪懸空而影響導航,故(gù)對地表麵平整度要求苛刻,適用範圍(wéi)受(shòu)到(dào)一定限製。
(3)雙驅動
用(yòng)於四輪車型(xíng):兩個驅動兼轉向輪,兩個從動自(zì)由輪。這種車型可以前(qián)進、後退、全方位(萬(wàn)向)行駛。突出特點(diǎn)是可以(yǐ)在行駛過程中控製車身姿(zī)態的任意變化,適用(yòng)於狹窄通道或對作業方向有(yǒu)特別要求的環境和場合。缺點和差速驅動的四輪車型類似,對地(dì)表麵平整度要求苛刻,適用範圍受到一定限製;此(cǐ)外,結構複雜,成本(běn)較高。
2.背負裝載方式
(1)推(tuī)挽(wǎn)式
AGV裝卸貨物通過自(zì)身的推挽機構與地(dì)麵的無動力輥道站(zhàn)台實現(xiàn)。作業時,AGV停(tíng)靠在站台側邊,通過推挽機構左、右側向移動伸臂推拉完成裝卸貨物,貨物(wù)在AGV輥道與地麵(miàn)站台輥道之間滾動,載荷轉移巧妙,地麵站台不需要連鎖信號和動力傳動,適合同高度站台(tái)之間的搬運場合。但對作業點的(de)定位精(jīng)度以(yǐ)及與移載係統(tǒng)關聯的部分要求較高,特別對多輛車和多個站台(tái)的場合,要(yào)保證其(qí)可靠性難度較大(dà)。
推挽式常用於平麵托盤(pán)的物(wù)料(liào)搬運,如果是歐式托盤或其它物(wù)體,要注意滿足能滾動和可推挽的條件。
(2)輥道式
AGV裝卸貨物是通過自身輥道與地麵站台輥道對接之後實現。地麵(miàn)站台是帶動力傳動的輥道,AGV準確(què)停靠在地麵站台側邊,車(chē)上和站(zhàn)台上(shàng)的輥道對接無誤後(hòu)同步傳動完成移載。故要求滾動(dòng)體規範,傳動高(gāo)度一(yī)致,傳動速度吻合。可左、右雙向裝卸托盤貨物,作業效率高(gāo),AGV安全性好。移載機構與原理簡單(dān),可靠性好(hǎo),但站(zhàn)台需要有連鎖信號和動力傳動。適合於(yú)站台數少,車間或庫區(qū)入、出口RS/AS之間往返作業。
輥道式常用於可滾動的各式托盤或物體的移載場合,包(bāo)入括大的紙箱、木箱、板材、集裝箱等,特別適用於重載物料的搬運(yùn)。
(3)鏈式
除(chú)了貨物(wù)傳動方式是鏈條或鏈板不同外(wài),其餘與輥道式(shì)類似。鏈式主要適用於不能(néng)滾動物體的移(yí)載場合。
(4)帶式
除了貨物傳動(dòng)方式是傳送帶不同外,其餘與輥道式類似(sì)。帶式(shì)主(zhǔ)要適用於較輕較小物料的移載場合,如紙盒、紙箱、各式(shì)袋裝品等。
(5)牽引式(shì)
AGV作為牽引動力,通過拖掛帶輪的箱體或容器完成對物料的運送。適合用掛鬥和拖(tuō)車運送物料的場合,如行包運送(sòng)、化學品運送、廢料收集等。
(6)馱舉式
AGV通過馱舉來移載物料,一般移載(zǎi)機構位於(yú)AGV車體上(shàng)方,作業時AGV停在貨(huò)物正下方,通過升降機構(gòu)馱起或降下實(shí)現貨物的移載,動作簡單(dān),作業效率高(gāo),安全性好。適合多種貨物形式和笨重物(wù)體兩地之間往(wǎng)返(fǎn)搬運,也可作為柔性(xìng)裝配線、加工線使用。常(cháng)用於車身、車架、集裝箱(見圖(tú)1)、大型(xíng)機件等物體搬運。
(7)叉式(shì)
叉式AGV與人工叉車在式樣上基本類(lèi)似,有側叉式、正向叉式、落地叉式、三向叉式等多(duō)種車型(xíng)。叉式AGV基(jī)本采(cǎi)用托盤堆放貨物進行作業,目前正隨著物流產業標準托盤的逐步推廣而迅速發展。
①側叉式:從車的左(zuǒ)右兩側移載貨物,因叉起過程重心需由車體來平衡,故車體較笨重,移載(zǎi)重量有限,且能耗高、不經濟。
②正向叉式:從車體正前(qián)方叉起貨物,能適應多種托盤從地麵到常規高度範(fàn)圍貨(huò)架的作業場合。特點(diǎn)是貨叉下方沒有(yǒu)支腿(tuǐ),叉車(chē)體作業時完全(quán)在貨架或站台(tái)之外,對環境無特別的條件要求。但由於平衡的(de)需要,車體較笨重,貨叉突出,安全性有限。
③落(luò)地叉式:貨叉在車體後方,能上下升降,落下時在兩(liǎng)條支腿(tuǐ)之上,叉間距與標(biāo)準歐式托盤下的兩個空檔吻合,正(zhèng)好能進入(rù)其中叉起托盤貨物。因此,移載過程須(xū)倒車才能完成,對於(yú)雙麵托盤,不能直接放到地麵,須放在有一定高度(一(yī)般≥100mm),能保證貨叉及下方(fāng)的兩個支腿同時進入即(jí)可。該(gāi)車(chē)型(xíng)適合在(zài)高低差較大的站台或貨架(牛腿式)之間裝卸貨物,特別是對駛入式巷道、多層貨架(牛腿式)的密集性存儲搬運獨具優勢。缺點是(shì)貨叉下方有支腿,倒車過程安全性有局限(xiàn)。常用於各種(zhǒng)庫區到車間的物料自動存儲及搬運,如輔料(liào)、原料(liào)、成品等的自動化物流係統。
④三向叉(chā)式:這種AGV的貨叉能分別向左、向右、向正前(qián)方三(sān)個方向進行托盤貨物的自動裝卸。適應多種標準托盤,適合巷道內多層貨架或(huò)高低差較大的存儲裝卸場合。缺點是車(chē)型笨重寬大,行駛區(qū)域占用較多(duō)空(kōng)間,作業(yè)場地有效利用率低(dī),且AGV結構複雜,成本很高。
(8)揀選(xuǎn)式
是在(zài)傳統人工(gōng)揀選車的基礎上改造成的自動導引揀選車。作業時,人隻要站在AGV揀選(xuǎn)台上,當接(jiē)到(dào)揀選指令後,AGV會按照最(zuì)優的次序自動行(háng)駛,逐一地準確停位在目(mù)標位置,升降揀選台到適合人揀選的高(gāo)度,人就可以按照車載終端的信息提示,進(jìn)行揀(jiǎn)選(xuǎn),然後確認該項完成,接著AGV會前(qián)往下一目標點,繼續下一項揀選,依次進行。該AGV還可以與地麵聯倉儲管理計算機係統並網或直接(jiē)將其放在車上實現管理、揀選雙重功能。常用於低層平庫中巷道貨架的多品(pǐn)種小件貨物場合,如(rú)藥品、圖書、檔案、備件等的揀選。
(9)龍門(mén)式